Verschillende biologische architecturen van flexibele systemen die grijpen mogelijk maken, zijn meerdere keren onafhankelijk van elkaar geëvolueerd in verschillende groepen dieren, van grijpstaarten bij zeepaardjes tot flexibele armen bij slangsterren. Het bestuderen van de onderliggende morfologie en biomechanica van hoe anatomische eigenschappen de functionele prestaties definiëren in een brede evolutionaire context, maakt het mogelijk om belangrijke kenmerken te identificeren die een complex systeem tot een grijpbaar hulpmiddel kunnen maken. De grijpstaart bij zeepaardjes en armen bij slangsterren zijn van bijzonder belang, omdat ze zich op de grens tussen zachte en harde robotica bevinden, de voordelen van beide combineren en zo innovatieve inspiratie bieden voor een nieuwe generatie robotsystemen. Om de ontwikkeling van concepten voor ontwerp- en controle voor dergelijke robottoepassingen mogelijk te maken, is er behoefte aan een goed begrip van hoe deze biologische systemen zijn opgebouwd, hoe ze functioneren, hoe de anatomie specifieke functionele eigenschappen beheerst en hoe de evolutie een voorouderlijke configuratie heeft gewijzigd in een volledig functionele grijpconfiguratie. Dit project, in samenwerking met ingenieurs die zich richten op het robotica-gedeelte, zal zich bezighouden met de onderliggende biologie van deze twee grijpsystemen.